Mustは決まりそのもの、Have toは決まりがあるので仕方なく、と言ったニュアンスの違いがあるんじゃないかなぁと密かに思っています。
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mustは決まりそのものを表す時に使われていて、運転免許やビザ・滞在許可の取得条件、学校への入学・卒業条件などなど、規則として「~しなければならない」と言う場合にホームページや申請用紙などで見られます。
have toは忠告または個人の意見で「~しなければならない」という時に使われていて、決まり事に従わされてる感じを出す時によく使われています。けれども、have toは政府や学校などの規則の表記では見かけません。※個人の感想です。
例で見てみましょう。
例１（飲酒をするなら）キミは二十歳になっていなければならないよ。
You must be at least 20 years old.
「（法律で）二十歳になっていなければならない（と決まっている）」
→決まり（法律）を述べている
You have to be at least 20 years old.
「少なくとも二十歳になっていなければならない（なぜならそう決まっているから）」
→法律という決まりを踏まえた上での忠告
例２ お前は部屋を片付けなければならない
You must clean your room.
「お前は部屋を片付けなければならない（って今決めたんだから！）」
→単に決まり（例：親が躾か当番か何かで決めた）を述べている
You have to clean your room,
「お前は部屋を片付けなければならない（なぜならそう約束したから（とか、友達来ちゃうし、とか））」
→決まりや起こりうる結果を踏まえての忠告
例３ 行かなくちゃ
I must go.
「行かなくちゃ（って決めたんだ）」
→自分で決心した決まりを言っている
I have to go.
「行かなくちゃ（なぜならそう決めたから（とか、次で終電だから、とか、次の約束があるから、とか））」
→自分で決めた決まりや起こりうる結果を踏まえての自分への忠告
よく「 I must go は自分で行くと決めたことに対し、I have to go は自分ではなく他の理由で行かなければならないので、残りたいのは山々だけど先に失礼する場合は I have to go の方が失礼でない」と聞きますが、そーでもないです。基本はそうかもしれないけど、結局は言い方次第です。
例：
I must go
「本当はまだまだキミとお喋りしていたいんだけど、終電だから心を鬼にしてもう行かなくちゃって決めたんだ（自分で決めた決まり）」
→自分に厳しくて時間管理がしっかりしている人。
I have to go
「本当はまだまだキミとお喋りしていたいんだけど、終電だから行かなくちゃ（電車のせい）」
→言い訳じみてる。タクシーあるじゃん。帰るのが嬉しそうに見えるのはなぜ？
というわけで I must go でも I have to go でも、どっちが失礼とかは無いです。それ言い方でしょ、ということの方が多いです。
※個人の感想です。
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